PENGENDALIAN POSISI SISTEM MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN PID GAIN SCHEDULING
Daftar Isi:
- Magnetic levitationballadalah proses pengangkatan sebuah objek berupa bola baja terhadap suatu acuan menggunakan medan magnetyang dialiri arus listrik. Sistem magnetic levitation ball harus selalu diatur posisinya, agar tidak menimbulkan gesekandengan permukaannya. Sehingga dibutuhkanpengendali. Pengendali yang dipilih adalah pengendali PID karena pengendali PID merupakan pengendali sederhana yang memiliki performansi yang baik. Namun,PID juga memiliki kekurangan, salah satunya adalah PID tidak mampu menangani perubahan kondisisecara tiba-tiba dengan waktu yang cepat.Maka dibutuhkan pengendali lain untuk mengoptimalkan kerja PID. Pada penelitian ini pengendali PID akan dioptimalkan dengan gain scheduling. Gain schedulingadalah sebuah metode kendali dimana besar parameter pengendali yang digunakan dijadwalkan sesuai titik kerja atau kondisi yang dihadapi.Pada sistem magnetic levitation ballposisi bola baja selalu berubah dengan cepat sehingga diterapkan pengendali PID gain schedulinguntuk mengatasi perubahan posisi tersebut. Berdasarkan hasil simulasi yang dilakukan untuk pengendalian posisisistemmagnetic levitation ballmenggunakan pengendali PIDgain schedulingdiperolehperformansi yang baik.Terbukti dengan tercapainya setpoint, perubahansetpoint, dan kokoh terhadap gangguan dengan respon waktu yang cepat yaitu pada 0.01m dengansebesar393.0detik, 0.0125m memiliki sebesar 408.0detik, dan 0.015m dengan nilai sebesar 413.0detik.Kata kunci:Magnetic levitation ball,PID, PID gain scheduling.