MODEL NONLINEAR DINAMIKA GERAK PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) - Khairan, Faturrakhman; Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik UNDIP Jl. Prof. Soedarto Tembalang Semarang e-mail: facthyuur@ymail.com (Prosiding Seminar Nasional Sains Dan Teknologi Fakultas Teknik, 2012)