Rancangan Sistem Kontrol Posisi Pada Base Robot PUMA Berbasis Arduino Uno
| Main Author: | Cahya, Muhamad Dimas Ali |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
, 2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/171949/ |
Daftar Isi:
- Dalam dunia otomatisasi di industri saat ini, robot telah banyak di aplikasikan. Fungsi utama robot dalam dunia industri saat ini adalah menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan kegiatan yang berulang-ulang atau repetitif, yang membutuhkan daya tahan serta konsentrasi yang tinggi, terutama untuk melakukan pekerjaan fisik yang berat, memindahkan barang, memposisikan benda dan proses-proses lainnya. Robot Programmable Universal Machine for Assembly (PUMA) adalah salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam proses industri. Robot PUMA juga memiliki enam derajat kebebasan atau Degrees Of Freedom (DOF) dengan pergelangan tangan berbentuk bola atau bulat, dan di setiap DOF digerakkan oleh motor servo. Motor servo adalah sebuah sistem kontrol posisi dengan aktuator motor listrik dengan sistem closed feedback, di mana posisi dari motor akan di informasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo diperlukan untuk mengatur sudut secara tetap dan tahan terhadap gangguan pada setiap sendi robot PUMA. Hasil perancangan sistem kontrol posisi pada base robot PUMA adalah diperoleh parameter PID adalah Kp = 5,4 , Ki = 6,75 dan Kd = 1,08. Pada pengujian tanpa memberikan gangguan time overshoot masih dibawah batas toleransi atau tidak terjadi time overshoot, waktu pencapai steady state yaitu 1s. Pada pengujian dengan memberikan gangguan berupa dorongan terhadap end effector tetap tidak terjadi time overshoot atau time overshoot masih dibawah batas toleransi sebesar 2%, waktu pencapai steady state yaitu 1s serta secara keseluruhan sistem dapat kembali pada keadaan steady dan mampu memberikan respon sistem yang baik ketika terjadinya gangguan dengan recovery time sebesar 0,2s.