Daftar Isi: Rancang Bangun Sistem Stabilizer Rolling Kapal Penumpang Menggunakan Fin Stabilizer Dengan Kontroller Pid

Daftar Isi:

Kapal merupakan salah satu moda transportasi yang digunakan untuk keperluan jalur perairan dan digunakan untuk berbagai kepentingan, baik transportasi barang, maupun transportasi manusia. Akan tetapi kapal sering terkena gangguan berupa ombak yang mengakibatkan guncangan dan mengurangi dari kenyamanan penumpang. Oleh karena itu diperlukan alat penstabil kapal agar tidak oleng yaitu Fin stabilizer. Fin stabilizer adalah suatu peralatan roll damping sistem yang dipasang pada lambung kanan dan kiri kapal bagian bawah yang berfungsi untuk menjaga keseimbangan kapal. Untuk mengetahui kemiringan kapal digunakan sensor MPU6050. Pada penelitian ini kontroler PID digunakan untuk mengontrol Fin. Dari hasil pengujian menggunakan metode Handtuning didapat gain yang digunakan pada penelitian ini yaitu Kp=30, Ki=0.02, dan Kd=10. Pada pengujian tanpa gangguan didapat nilai overshoot sebesar 7.44% dan memiliki settling time sebesar 2.6 detik dengan error steady sebesar 0 derajat dari kemiringan maksimal 30 derajat. Sedangkan pada pengujian dengan diberikan tiga kali gangguan didapatkan nilai rata-rata settling time 3.69 detik, dan rata rata overshoot 8.82% dengan rata rata error steady sebesar 0.85 derajat dari kemiringan maksimal.