Sintesis Dimensi dan Torsi Manipulator 2 Lengan dengan Metode Robust Design dengan Pendekatan Robustness Index
| Main Authors: | Tama, Ishardita Pambudi, Ma'arif, Moch. Syamsul |
|---|---|
| Format: | Monograph NonPeerReviewed |
| Terbitan: |
Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
, 2006
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ub.ac.id/11939/ |
Daftar Isi:
- Sebuah lengan robot selalu dipersyaratkan mempunyai ketelitian posisi yang memadai. Ketelitian posisi sangat dipengaruhi oleh variasi selisih antara posisi ujung lengan sesungguhnya dan posisi ujung lengan nominal. Variasi bisa berasal dari desain dan dari proses manufaktur. Variasi yang berasal dari proses manufaktur berusaha untuk ditanggulangi dengan mengurangi variasi pada material dan lingkungan operasi. Sedangkan pada tahap desain dapat diusahakan agar menjadi desain yang robust. Jika variasi-variasi ini diabaikan dalam proses desain maka akan berakibat dihasilkan desain yang non robust. Desain non robust akan sangat mahal untuk diproduksi atau bahkan membuatnya gagal pada saat operasi. Oleh karena itu, suatu desain yang robust terhadap variasi ini sangat diperlukan. Dalam usaha untuk mendapatkan desain yang robust, maka pada proses desain lengan robot dilakukan dengan melakukan dua tahapan yang saling independen dan komplementer yaitu tahap pertama adalah proses penghitungan dimensi mekanisme dengan memakai robutsness index dan tahapan kedua adalah menghitung toleransi dimensi yang diberikan dengan memakai metode sintesis toleransi yang tidak dilakukan pada penelitian ini. Beberapa variabel Robust Design yang dipilih adalah Design Variable (DV) yang dinyatakan dalam x = [l1, l2]T, dan Performance Function yang dinyatakan dalam f = [eiT eiT ekT]T. Setelah itu ditentukan dimensi lengan manipulator dengan pertolongan robustness indexs dengan memakai persamaan RI2 =║J║2 =σmax . Setelah l1 = l1 opt dan l2 = l2