SELF-BALANCING SCOOTER MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF - Cahyono, Bambang Nur; Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus UNDIP Tembalang, Semarang 50275, Indonesia (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik – Universitas Diponegoro, 2013)