PERANCANGAN SELF-BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY UNTUK TUNING PARAMETER KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF - Cahya, Satria Nur; Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, SH., Kampus UNDIP Tembalang, Semarang 50275, Indonesia (TRANSIENT, 2015)