SISTEM PERGERAKAN AUTONOMOUS QUADRUPED ROBOT MENGGUNAKAN GEOMETRIC APPROACH INVERSE KINEMATICS DAN TROT GAIT PATTERN PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) - Zufaryansyah, Achnafian Rafif; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2017)