IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI FIRE FOLLOWING MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN METODE TUNING COHEN COON PADA ROBOT KONTES PEMADAM API INDONESIA ( KRPAI ) DIVISI BERODA - Prasetya, Muchamad Alec; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2017)