TA Penerapan Gyrodometry pada Three Omni Wheels untuk Robot Sepak Bola Beroda
| Main Author: | Nasir, Moh. |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4218/1/15410200006-2020-UNIVERSITASDINAMIKA.pdf https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4218/ |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia atau lebih sering disebut KRSBI merupakan salah satu divisi lomba yang diadakan oleh DIKTI dalam Kontes Robot Indonesia (KRI). Pada divisi Robot Sepak Bola Beroda memiliki beberapa aturan yang ditetapkan oleh panitia penyelenggara. Dan untuk membuat robot mematuhi aturan tersebut, robot ditanamkan kecerdasan buatan didalamnya. Salah satu yang terpenting adalah posisioning robot untuk mengatur formasi dan lokasi dari robot tersebut. Robot yang digunakan Universitas Dinamika dalam KRSBI tahun kemarin untuk mengatur posisi menggunakan metode ordometri. Ordometri merupakan metode yang menggunakan umpan balik dari rotary encoder yang digunakan robot. Ordometri memiliki kelemahan dalam pembacaan rotary yang tidak sempurna karena sering terjadi kesalahan dalam pembacaan rotary encoder. Misalnya roda robot yang digunakan terjadi slip pada roda namun rotary masih menghitung sebagai umpan balik dari pergerakan robot. Maka dari itu penulis ingin memperbaiki hal tersebut dengan mengganti metode ordometri menjadi gyrodometri . Berdasarkan hasil uji coba yang dilakukan pada robot sejauh dua meter metode gyrodometri menghasilkan pergerakan yang lebih presisi. Hasil dari pengujian metode gyrodometri telah memperbaiki robot dalam membaca pergerakan robot sebesar 93% terhadap koordinat y, 94% terhadap koordinat x, dan 98% sudut hadap robot dari pergerakan robot dengan menggunakan metode ordometri.